Voilà une réponse fort bien documentée, Marco1971. Merci de ces précsions.

C'est par le phénomène phonétique appelé «vélarisation» que, lors de l'évolution du latin parlé dans la zone géographique de l'Île-de-France, «a» + «l» + consonne se transforme en «au»:

Exemples:

CABALLU(M) > cheval

CABALLOS > chevals > chevaus > chevaux

ALBA > aube

ALTER > autre, etc.

À noter qu'alors «chevaus» se prononçait «tchevaous».

Reste à expliquer pourquoi certains mots ont maintenu la prononciation «al» au pluriel. Peut-être s'agit-il, pour certains, de mots dérivés d'autres langues que le latin (comme «chacal», qui, à travers la médiation du persan et du turc, nous vient du sanskrit); de mots qui ne sont pas de «tradition ininterrompue» et qui, bien que dérivant du latin, nous ont été transmis à travers d'autres langues («festival» dérive de «festivale[m]» mais s'impose en français à travers l'anglais), si bien qu'on garde la prononciation d'origine. Il est probable qu'à un certain moment, lorsque coexistaient dans l'usage des pluriels en «-aux» et en «-als», par la force de l'analogie on ait fait d'autres pluriels en «-als», ce qui expliquerait les nombreuses oscillations de l'usage même moderne («finals» et «finaux», «idéals» et «idéaux», etc.).

L'évolution d'une langue au cours des siècles est un phénomène extrêmement complexe, car au-delà des transformations phonétiques et morphologiques des mots dérivant du latin, un nombre considérable d'influences exogènes vient bouleverser la régularité du système.