L'absence de majucule n'est pas irrespectueux ; à moins de croire que le respect se mesure à la taille des lettres
Même dans les bibles il y a des variations (exemple).
Le TLFi écrit, à « [tlfi]reine[/tlfi] » : « La reine du Ciel, des anges, des Apôtres, des Confesseurs, des Martyrs, des Vierges » ;
à « [tlfi]ciel[/tlfi] » : « Séjour de Dieu ou des dieux et des êtres surnaturels. Le Seigneur, les puissances du ciel; monter aux cieux; notre père qui es aux cieux. [...] SYNTAGMES. Anges, habitants du ciel; roi du ciel; maître, père des cieux. »
Comprenne qui pourra...
Pas mieux dans le dictionnaire de l'AF (http://atilf.atilf.fr/academie9.htm ; chercher « ciel ») : « 5. Le séjour de la divinité ; le paradis. Le ciel empyrée ou, subst., l'empyrée était le séjour des dieux. Notre Père qui êtes aux cieux. Le Christ est monté au ciel. Le royaume des cieux. Gagner son ciel. La pratique de l'Évangile est le chemin du ciel. Aller tout droit au ciel. Expr. fig. Être au ciel, au septième ciel, être au comble du bonheur, éprouver une très grande joie. 6. La divinité elle-même, la Providence. C'est le ciel qui l'envoie. Les messagers du ciel, les anges. C'est un arrêt, un ordre, un signe, un coup du ciel. Cela est écrit au ciel, c'est une décision de la Providence. Fasse le ciel qu'il en soit ainsi ! Que le ciel vous entende ! »
L'usage des majuscules en français est assez fluctuant hors les cas où elle sont vraiment obligatoires (noms propres, début de phrase, notamment).
Il me semble que le mouvement actuel serait d'en limiter l'usage.
Dans le cas de « reine des cieux », je n'en écrirais probablement pas à « reine » ; et probablement pas non plus à cieux. Mais d'autres ont fait d'autres choix